一个众所周知的 Arduino 函数是 delay() ，它暂停程序数毫秒指定为参数。
millis()另一方面，是一个函数，它返回自程序启动以来经过的毫秒数。
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乍一看，您可能会怀疑此功能的用处。然而，事实上，它在许多情况下非常有用，通常 delay() 完全”替换”。让我们先来看看我们如何使用 millis() 几乎完全一 delay() 样。
使用磨刀（） 类似延迟（）
int period = 1000;
unsigned long time_now = 0;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
time_now = millis();
Serial.println("Hello");
while(millis() < time_now + period){
//wait approx. [period] ms
}
}如果希望代码在每次循环迭代结束时仅暂停 1000 ms，则上面的代码有点傻。您可以 delay(1000) 改用。
上述代码与末尾的代码的唯一 delay(1000) 区别是，上述代码中的循环将每秒运行一次相当准确。具有 的 code 中的循环 delay(1000) 将稍微少一些运行频率，因为它执行还需要一 Serial.println("Hello") 些时间。
为什么要使用米米（）而不是延迟（）？
现在，我们将看看与 相比的两个 millis() delay() 优势。
精确计时
我们将讨论的第一个好处是准确的时机。从代码上讲，我们在最后一节中介绍了这一点。使用 millis() ，我们可以确保循环运行尽可能频繁，而不考虑执行时间（很明显，只要执行时间比所需时间段的时间短）。使用 delay() 时，这是不可能的，因为我们不知道循环执行时间有多长。
像这样的精确计时在以特定频率采样或运行滤波器时非常有用。
非阻塞
其另一个优点 millis() 是，它不会阻止我们在”等待”时运行代码。
假设我们要打印”你好”串行每秒一次，同时做其他的东西。这在 delay() 中是不可能的，因为它会暂停整个代码。下面是一种方法，我们可以做到这一点：
int period = 1000;
unsigned long time_now = 0;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
if(millis() > time_now + period){
time_now = millis();
Serial.println("Hello");
}
//Run other code
}此代码块与第一个区块非常相似，只不过在不通过串行打印时不会阻止程序的其余部分
#define INTERVAL_MESSAGE1 5000
#define INTERVAL_MESSAGE2 7000
#define INTERVAL_MESSAGE3 11000
#define INTERVAL_MESSAGE4 13000
unsigned long time_1 = 0;
unsigned long time_2 = 0;
unsigned long time_3 = 0;
unsigned long time_4 = 0;
void print_time(unsigned long time_millis);
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
if(millis() > time_1 + INTERVAL_MESSAGE1){
time_1 = millis();
print_time(time_1);
Serial.println("I'm message number one!");
}
if(millis() > time_2 + INTERVAL_MESSAGE2){
time_2 = millis();
print_time(time_2);
Serial.println("Hello, I'm the second message.");
}
if(millis() > time_3 + INTERVAL_MESSAGE3){
time_3 = millis();
print_time(time_3);
Serial.println("My name is Message the third.");
}
if(millis() > time_4 + INTERVAL_MESSAGE4){
time_4 = millis();
print_time(time_4);
Serial.println("Message four is in the house!");
}
}
void print_time(unsigned long time_millis){
Serial.print("Time: ");
Serial.print(time_millis/1000);
Serial.print("s - ");
}以下是串行监视器的前 60 秒的外观：
这是一种在代码中同步执行的好方法。您还可以同时运行其他代码。
微（）和溢出
就像 delay() 有一个微秒版本 delayMicroseconds() 称为， millis() 有 micros() 。如果你需要更好的解决方案， micros() 可能是要走的路。
但是，请注意， micros() 大约70 分钟后会溢出，而 millis() 50 天。这意味着函数的返回值将从零开始。
总结
millis()micros()是处理计时任务时使用的非常方便的函数。如果您不知道这些，您可能会最终 delay() 使用，而不是，这并不总是工作得那么好（如果有的话）。